Il Castello, appartenuto alla famiglia Guarini del Duca di Poggiardo, è situato su una delle tre rocche, che caratterizzano la morfologia del Satriano. Proprio sulla rocca del castello nacque il primo nucleo storico di Pietrafesa.

Della struttura originaria rimane una prima porta, delimitata da un portale ad arco tondo, formato da blocchi di pietra scalpellata, che dà accesso a valle ad una scalinata delimitata da un parapetto in muratura e a monte dell’imponente roccia che porta ad una seconda porta. In seguito all’intervento architettonico previsto a causa del terremoto del 1980, si è mantenuta la parte di struttura esistente in pietra integrandola con il nuovo edificio.

La forma planimetrica attuale riprende quella esistente; difatti il palazzo originale era costituito da due ali che delimitavano uno spazio aperto da cui si può ammirare il vasto territorio limitrofo, ancor oggi apprezzabile.

Distrutta e non più esistente è una piccola cappella, oratorio privato con altare in legno. Sulle pareti della cappella si potevano trovare i testi della bolla datata il 6 Luglio 1667, con il quale il papa Clemente IX concedeva il permesso di potervi celebrare la santa messa; della bolla del 29 Gennaio 1669, con la quale lo stesso papa permetteva non solo ai familiari ma anche agli estranei di partecipare alle celebrazioni della messa; della bolla del 16 giugno 1727, con la quale Benedetto XIII autorizza la Celebrazione della messa un’ora prima dell’aurora e un’ora dopo mezzogiorno; della bolla data dallo stesso pontefice in data 14 Giugno 1728, con la quale si permette alla famiglia di potersi accostare alla Cappellina al Sacramento della Confessione sempre e a quello della comunione tutti i giorni tranne in quello di Pasqua di Resurrezione; infine della bolla datata 13 maggio 1880, con la quale mons. Salvatore Nappi concede l’indulgenza di duecento giorni a chi segue la messa.

La struttura ospita la biblioteca comunale, una videoteca, una sala congressi e al primo piano il  Museo Multimediale “Il Palco dei Colori” dedicato a Giovanni De Gregorio, noto pittore originario di Pietrafesa, uno dei massimi esponenti della cultura pittorica lucana del tardo manierismo.

Entrato nella Rocca di Poggiardo il visitatore viene accolto dallo stesso Giovanni De Gregorio.

La figura del più celebre tra i pittori lucani del Seicento si manifesta all’ingresso attraverso uno specchio che introduce e accompagna gli ospiti lungo un percorso che conduce nella sala del video-ambiente. Qui lo spettatore è proiettato in una dimensione onirica, in cui immagini, giochi di luci e musica si rincorrono in un flusso incessante. Oltre quaranta opere digitalizzate costituiscono un tragitto multisensoriale.

In altissima definizione e custodite in tavole touch-screen, le immagini, molte inedite, rimandano ai capolavori dell’artista lucano disseminati tra Basilicata, Campania e Calabria. In un’altra sala del Museo, sfogliando un libro digitale sospeso a mezz’aria, si ripercorre il contributo culturale di artisti, poeti, musici, giuristi ed ecclesiastici del Seicento lucano.